路侧多传感器融合中的联合标定优化设计OA北大核心CSTPCD

在路侧感知中,交通场景复杂多变,单类传感器无法满足全天候、全天时工作的要求,多传感器融合逐渐成为发展趋势,而多传感器融合的前提是实现传感器之间的联合标定。在激光雷达和相机的共视区内摆放标定物,从而获得特征点的点云坐标和对应像素坐标,再使用EPnP(Efficient Perspective-n-Points)算法求得激光雷达和相机之间的外参;对激光雷达路面的点云进行上采样,根据联合标定的外参矩阵生成对应的像素坐标,然后采用决策树回归、随机森林回归算法训练模型;根据激光雷达标定的结果实现像素坐标到WGS84坐标的转换,该方法不需要将激光雷达和相机集成在一起。最后,经实验验证该联合标定方案的有效性。