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基于概率-区间混合模型的六足机器人运动稳定性优化设计方法OA北大核心CSTPCD

中文摘要

针对中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)模型的不确定性参数对六足机器人运动稳定性的影响,提出了一种基于概率-区间混合模型的六足机器人运动稳定性优化设计方法。首先,建立了六足机器人数值模型,并基于Matsuoka和Kimura模型建立了六足机器人CPG模型;其次,通过概率-区间混合模型来描述CPG模型的不确定性变量,并建立了六足机器人运动稳定性优化数学模型;再次,采用Karush-Kuhn-Tucker(KK…查看全部>>

刘鑫;李飞虎

长沙理工大学汽车与机械工程学院,湖南长沙410114长沙理工大学汽车与机械工程学院,湖南长沙410114

计算机与自动化

六足机器人运动稳定性概率模型区间模型解耦策略

《工程设计学报》 2024 (5)

P.585-591,7

国家自然科学基金资助项目(52275235)湖南省杰出青年科学基金资助项目(2021JJ10040)湖南省研究生科研创新项目(CX20220900)。

10.3785/j.issn.1006-754X.2024.04.129

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