基于国产DSP多传感器融合姿态解算系统OA北大核心CSTPCD

随着战场上作战方式的多样化、智能化,对作战辅助系统也提出了更高的要求。驾驶员在装甲车辆内部(全封闭环境下),为更快捷地获取不同角度的广阔视野,亟需一种通过解算人体头部姿态来控制光电设备随动的系统。文中提出一种融合图像传感器和陀螺传感器各自优势的人体头部姿态解算系统,该系统以双图像传感器数据解算为主,陀螺传感器数据解算为辅,融合了图像传感器解算精度高、陀螺传感器解算速度快的优势。该系统以国产DSP FT-M6678N为核心处理器,设计了三核并行处理架构,核0实现数据交互、多核数据融合,核1、核2实现双相机各自通道姿态解算。搭建实装验证环境,结果表明该系统较以往单传感器解算系统在精度、实时性、环境适应性上有明显提升,为头部姿态解算提供了新思路。