全状态约束下柔性关节自由飞行空间机器人有限时间指令滤波鲁棒跟踪控制OA北大核心CSTPCD
针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带有滤波误差补偿的指令滤波反步法控制框架下,结合障碍Lyapunov函数和有限时间理论,设计了一种指令滤波有限时间全状态约束控制方法,将系统状态始终限定在约束区间内的同时,保证系统的有限时间收敛性能。此外,采用H∞控制理论抑制外部扰动的影响。通过Lyapunov稳定性定理证明了系统所有状态变量能够在有限时间内收敛至原点的任意小邻域内。仿真验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性。
高鼎峰;顾秀涛;郭毓;刘辽雪
南京理工大学自动化学院,江苏南京210094南京理工大学自动化学院,江苏南京210094南京理工大学自动化学院,江苏南京210094南京理工大学自动化学院,江苏南京210094
计算机与自动化
柔性关节自由飞行空间机器人指令滤波全状态约束有限时间障碍Lyapunov函数H∞控制理论
《南京理工大学学报》 2024 (5)
P.556-567,12
国家自然科学基金(62403242,61973167)江苏省自然科学基金(BK20241459)江苏省卓越博士后计划(2023ZB186)江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX24_0674)。
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