自主多旋翼无人机系统:感知、规划与控制OA北大核心CSTPCD
无人机成本低、机动性强且视野广阔,广泛用于军事和民用领域.不断增强感知与决策能力,进而提高无人机的自主性,是无人机系统发展的必然趋势.本文围绕实现多旋翼无人机自主控制所面临的关键科学技术问题,即灵敏稳健的飞行控制、实时精准的感知与估计和高效的在线运动规划,展开全面概述.从硬件和软件系统,到飞行控制、感知与估计、运动规划的具体算法,试图构建多旋翼无人机自主控制系统的整体认知体系,旨在为相关理论的研究提供系统性的见解,并为多旋翼无人机自主控制系统的设计提供技术参考.最后,总结了现阶段多旋翼无人机自主控制技术的局限性,并对未来发展趋势进行了展望.
郭晶晶;刘允刚;满永超;陈琳;
山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061
计算机与自动化
无人机自主控制感知与估计飞行控制运动规划
《控制理论与应用》 2024 (010)
P.1707-1725 / 19
国家自然科学基金项目(62033007,61821004,62373218);山东省重大基础研究项目(ZR2023ZD37);中国高校产学研创新基金项目(2021ZYA02007)资助.
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