GNSS辅助的视觉动态定位方法研究OA

针对在城市环境中全球导航卫星系统间歇失锁时运动平台无法连续定位的问题,研究一种GNSS辅助的视觉动态定位方法。该方法利用相机对街景拍摄3幅影像且记录相应位置的GNSS坐标,以GNSS坐标系为世界坐标系。首先分别提取这3幅影像中的SIFT特征点进行三维重建,得到这些特征点在第1幅影像所对应相机坐标系中的坐标以及相机在这3个位置之间的位姿变换,接着利用这3幅影像所对应的GNSS坐标求得相机坐标系与GNSS坐标系之间的位姿变换。然后通过对此街景任意拍摄1幅影像,即可利用P3P+RANSAC对当前影像所对应的相机位姿进行解算得到相机平台此时的GNSS坐标。最后对某场景的影像数据进行实验,实验结果验证了此方法的可行性,且其定位精度一般不超出6 m。