基于二维激光雷达和多超宽带的图优化融合定位研究OA北大核心CSTPCD
特殊环境下单纯激光雷达的定位方式以及单超宽带(UWB)融合激光的定位方式容易出现定位漂移、精度较差、激光雷达建图时不断的叠图问题。基于激光雷达与UWB超宽带传感器定位模型差异,利用两者优劣互补原则,提出多UWB位姿动态误差补偿算法,利用多UWB定位标签获取移动机器人坐标以及姿态。使用滑动窗口滤波算法和多UWB位姿动态误差补偿算法处理UWB定位数据得到先验位姿,通过图优化算法与激光雷达进行融合得到更加精准的地图、更加精确收敛和航向角更稳定的移动机器人位姿。
陈义坤;陈庆盈;李研彪;徐永胜
浙江工业大学机械工程学院,杭州310014 中国科学院宁波材料技术与工程研究所,宁波315201浙江工业大学机械工程学院,杭州310014浙江工业大学机械工程学院,杭州310014中国科学院宁波材料技术与工程研究所,宁波315201
电子信息工程
超宽带(UWB)二维激光雷达(2D Li DAR)移动机器人位姿动态误差补偿多传感器融合图优化同时定位与地图构建(SLAM)
《高技术通讯》 2024 (10)
P.1118-1126,9
国家自然科学基金(U1909215,92048201,52127803,U21A20122)浙江省重点研发计划(2022C01096)浙江省基金(LD22E050007)宁波市重点研发计划暨揭榜挂帅项目(2023z041)中科院装备研制项目(YJKYYQ20200030)宁波市2025重大专项(2021Z020)资助项目。
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