基于旋转矩阵的MEMS-IMU传感器安装误差校准算法OA

为解决微型惯性测量单元(MEMS-IMU)传感器的安装误差对测量结果的影响,提出了一种基于旋转矩阵的安装误差校准算法,以提高在安装误差较大情况下的角度测试精度.首先基于旋转矩阵和坐标变换对倾角传感器与被测物的安装误差建立数学模型,对无噪声、无偏移的理想IMU数据进行安装误差影响仿真,分析安装误差对姿态测量的影响;然后对该误差模型设计校准算法;最后以大型飞机舵面测量为应用场景,通过三轴精密转台模拟飞机舵面在测量姿态时的环境,采集MEMS-IMU原始数据来验证误差校准算法的精度.实验结果表明,在经过误差校准算法处理后,MEMS-IMU传感器在连续测量中的俯仰角和横滚角的姿态误差在0.1°以内.