融合Stanley与模糊PID无人车横纵向协同控制OA
提出了融合Stanley与模糊PID的无人车横纵向协同控制算法。横向控制策略采用自适应Stanley算法,根据道路曲率的变化调整增益参数,解决了增益系数对Stanley算法跟踪精度的影响;纵向控制策略采用模糊PID控制,通过模糊推理规则调整PID参数,使车辆能快速跟踪期望速度。联合CarSim与MATLAB/SimuLink对横纵向协同控制方法进行仿真实验。结果表明:恒定速度下,相比Stanley算法,文中算法的最大位置误差减少了80%,最大航向…查看全部>>
彭志成;毕栋;朱政泽;周海鹰
湖北汽车工业学院汽车工程师学院,湖北十堰442002湖北汽车工业学院汽车工程师学院,湖北十堰442002湖北汽车工业学院汽车工程师学院,湖北十堰442002东风电子科技股份有限公司,上海200063
计算机与自动化
轨迹跟踪横纵向协同控制联合仿真
《湖北汽车工业学院学报》 2024 (4)
P.1-5,5
湖北省自然科学基金(2023AFB481)。
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