基于负载转矩估计的双电机驱动弹丸协调臂同步消隙控制OA北大核心CSTPCD

为了提高双电机驱动的某火炮弹丸协调臂位置控制性能,该文提出了一种基于负载转矩估计的新型同步消隙控制方法。与传统基于电流信号的消隙控制方法不同,该文以负载转矩为参考信号进行消隙控制,同时设计了扩张状态观测器实现负载转矩估计,并以负载转矩估计值为参考信号设定消隙偏置电流,有效地削弱了齿隙的影响。此外,结合交叉耦合同步控制方法,提出一种基于负指数函数的消隙与同步融合策略,有效地抑制了同步误差并避免了差速振荡。仿真结果表明:与常规基于电流信号的消隙与同步融合控制方法相比,该文方法的位置误差峰值减小了38%以上,并且加速了同步误差衰减。