面向肺部介入的光纤光栅三维力传感器设计OA北大核心
支气管曲折复杂的环境对肺部介入手术中柔性机器人末端力感知造成了较大的困难,现有的力传感器难以满足其要求。根据肺部介入手术的需求,为柔性机器人提供精确、实时的末端力反馈,设计了分段式光纤光栅三维力传感器,并对其结构进行了有限元仿真分析与优化,设计了解耦算法,完成传感器内部4根光栅受到三维力时波长变化的解耦,从而实现对横向力与轴向力的检测。设置温补光栅进行温度补偿,设计了补偿策略,降低了温度变化对传感精度的影响。最后,对所设计的光纤光栅力传感器进行了…查看全部>>
刘艳红;苗亚洲;张宽;陈鹏冲;霍本岩
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计算机与自动化
柔性机器人光纤光栅肺部介入手术温度补偿三维力
《郑州大学学报（工学版）》 2025 (1)
P.9-16,8
国家重点研发计划项目(2022YFB4703203,2022YFB4703202)国家自然科学基金资助项目(62103376)。
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