首页|期刊导航|同济大学学报(自然科学版)|一种面向动态环境下视觉同时定位和建图的图像预处理方法

一种面向动态环境下视觉同时定位和建图的图像预处理方法OA北大核心CSTPCD

An Image Pre-Processing Method for Visual Simultaneous Localization and Mapping in Dynamic Environments

中文摘要英文摘要

提出了一种用于动态环境下视觉同时定位和建图(SLAM)系统的图像预处理方法.该方法可以很容易地集成到现有视觉SLAM系统中,使其在高动态环境下能够稳定、准确和连续的工作.首先,提出了一种综合使用语义分割网络和光流估计网络的动态物体识别算法,鲁棒、准确地识别图像中潜在的动态物体.然后,为了检测与动态物体关联的阴影,提出了一种基于区域生长的阴影识别算法.最后,使用图像补全技术对剔除动态物体后的图像进行补全.将该图像预处理方法与双目ORB-SLAM2 …查看全部>>

This paper proposes an image preprocessing method for visual simultaneous localization and mapping(SLAM)systems in dynamic environments,which can be easily integrated into existing visual SLAM systems to enable stable,accurate,and continuous operation in highly dynamic environments.First,it proposes a dynamic object recognition algorithm that integrates the use of semantic segmentation networks and optical flow estimation networks to robustly and accurately …查看全部>>

卓桂荣;卢守义;熊璐

同济大学 汽车学院,上海 201804||同济大学 新能源汽车工程中心,上海 201804同济大学 汽车学院,上海 201804||同济大学 新能源汽车工程中心,上海 201804同济大学 汽车学院,上海 201804||同济大学 新能源汽车工程中心,上海 201804

交通运输

图像预处理方法视觉同时定位和建图动态环境定位

image pre-processing methodsvisual simultaneous localization and mappingdynamic environmentlocalization

《同济大学学报(自然科学版)》 2024 (12)

1955-1964,10

国家自然科学基金(52325212),国家重点研发计划(2022YFE0117100),中央高校基本科研业务费专项资金资助

10.11908/j.issn.0253-374x.23068

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