多因素自适应栅格中的改进蚁群算法路径规划OACSTPCD

栅格法作为路径规划领域中一种常见的建模方法,对于建模环境和栅格数量有着一定的要求,传统的栅格法无法平衡栅格数量与环境精度之间的矛盾,并且无法还原现实环境中复杂地形的问题。为解决上述问题,文章首先提出一种新型的多因素自适应栅格法建模,采用大小不等的栅格对复杂环境进行建模并保留不同地形的行驶复杂度以计算机器人的能耗。然后文章使用改进蚁群算法以路径长度和机器人总体能耗为目标在多因素自适应栅格建模地图上进行路径规划寻找最优路径,改进蚁群算法利用A*算法、…查看全部>>