基于RecurDyn的履带采摘机器人统一动力学分析OACSTPCD

基于目前我国采摘机器人研究的现状,设计了一款以履带移动平台为底盘,装载有机械手臂的履带采摘机器人。同时针对目前对于履带移动机器人的研究往往将移动平台与搭载的执行机构分离开来分别研究其运动性能的现状,以设计的机器人作为研究的对象,分别对机械手臂与履带移动平台建立运动学模型,并对二者进行结合建立整车的统一动力学方程。根据理论分析于RecurDyn中建立了机器人的完整动力学模型,通过仿真实验分析了机械臂与移动底盘在动态干涉下的行驶特性,提出了一种提升车辆在行驶时提高稳定性的方法,通过实验对于提出方法的可行性进行了合理的验证并求出了相关的数值。