基于VHIP模型的主动躯干关节四足机器人抗侧向冲击控制策略OA北大核心CSTPCD
为了提高主动躯干四足机器人抗侧向冲击能力,提出一种基于可变高度倒立摆(VHIP)模型的捕获点控制策略。将机器人Trot步态下的侧向运动抽象成VHIP捕获点模型,通过零力矩点(ZMP)判定冲击类型。根据受到冲击后机器人的扰动特性来规划理想的侧向落足点,并利用质心轨迹能量模型规划躯干关节运动。在此基础上,利用中枢模式发生器(CPG)生成关节控制信号,并给出冲击后机器人的偏航姿态调节方法和躯干-腿的耦合策略。仿真和实验结果表明,本文控制策略可以减小机身受冲击时的扰动幅度,且与传统捕获点策略相比,本文策略能够缩短机器人侧向瞬时捕获距离并有效抑制机身的偏航。
艾青林;徐坚;宋国正;童行胜
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,杭州310023浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,杭州310023浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,杭州310023浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,杭州310023
计算机与自动化
四足机器人可变高度倒立摆(VHIP)中枢模式发生器(CPG)侧向抗干扰捕获点理论
《高技术通讯》 2024 (12)
P.1256-1265,10
国家自然科学基金(52075488)浙江省自然科学基金(LY20E050023)资助项目。
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