基于ICP的工业测量三维点云配准算法研究OA

该文介绍ICP算法在工业测量三维点云配准中的应用。三维扫描仪扫描工件获取的海量点云数据首先使用RSLS系统进行粗配准,然后使用ICP算法进行精配准。在精配准阶段,选择体素栅格采样法进行降采样,减少冗余点数量,缩短配准用时。通过最短距离法查找对应点对,对于对应点对中包含的错误匹配点对,使用距离阈值法予以剔除。最后得到准确性较高的对应点对集合,在此基础上构造目标函数并进行求解,所得结果即为点云精配准结果,从而提高配准精度。