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冗余机器人的笛卡儿空间螺旋线性插值轨迹规划

王志强 韩建海 李向攀 郭冰菁 杜敢琴

中国机械工程2025，Vol.36Issue(1)：P.104-112,9.
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中国机械工程2025，Vol.36Issue(1)：P.104-112,9.DOI:10.3969/j.issn.1004132X.2025.01.011

冗余机器人的笛卡儿空间螺旋线性插值轨迹规划

王志强 1韩建海 2李向攀 3郭冰菁 3杜敢琴4

作者信息

  • 1. 河南科技大学机电工程学院,洛阳471003
  • 2. 河南科技大学机电工程学院,洛阳471003 机器人及智能系统河南省重点实验室,洛阳471003 机械装备先进制造河南省协同创新中心,洛阳471003
  • 3. 河南科技大学机电工程学院,洛阳471003 机器人及智能系统河南省重点实验室,洛阳471003
  • 4. 河南科技大学第一附属医院,洛阳471003
  • 折叠

摘要

关键词

对偶四元数/轨迹规划/逆运动学/指数积/冗余机器人

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

王志强,韩建海,李向攀,郭冰菁,杜敢琴..冗余机器人的笛卡儿空间螺旋线性插值轨迹规划[J].中国机械工程,2025,36(1):P.104-112,9.

基金项目

河南省科技攻关项目(212102310890,212102310249)。 （212102310890,212102310249）

中国机械工程

OA北大核心

1004-132X

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