基于改进图论网络算法的双无人机协同巡检路径规划OA

针对无人机电力巡检路径规划问题,基于中国邮递员问题的研究方法,改进图论网络算法,以电网线路的实际坐标为研究数据,考虑单无人机巡检和双无人机协同巡检,进行最优路径规划。结果如下:①改进的Edmonds算法和Fleury算法具有很好的适用性。②单无人机模式中,主线明显的线路飞行重复率一般不超过20%,其余线路为20%~65%。双无人机模式中,主线明显的线路不建议采用同起点模型,飞行重复率达80%以上,其余线路在30%~76%;异起点模型中,主线明显的线路飞行重复率为10%~20%,其余线路为25%~55%。③Fleury模型适用于分支较少、线路通道较长、地处偏僻的输电线路;Edmonds模型适用于分支较多、线路分布复杂、地处城市农村的配电线路,配电线路更需要路径规划。今后变电站将建立无人机机巢,研究为其提供航迹规划以覆盖巡检周边线路。