水下定位精度优化的AUV航路规划方法OA北大核心
针对水声定位任务背景下,自主水下航行器的路径规划未充分考虑定位精度需求,导致定位精度较差的问题,本文提出了一种基于改进人工势场法的路径规划方法。通过建立视线力,使目标保持在声呐的视线范围内,并建立定位精度势场,以优化定位精度。该方法与传统的引力场和斥力场相结合,同时具备避障能力,实现了对于定位精度与自主避障能力的兼顾。湖试试验结果验证了所提方法的有效性。
井中武;张昊楠;刘冰;饶炜;阮福明
哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室,黑龙江哈尔滨150001 海洋信息获取与安全工业和信息化部重点实验室(哈尔滨工程大学)工业和信息化部,黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水声工程学院,黑龙江哈尔滨150001 中海油田服务股份有限公司物探事业部,天津300459 海洋油气勘探国家工程研究中心,天津300459中海油田服务股份有限公司物探事业部,天津300459 海洋油气勘探国家工程研究中心,天津300459中国船舶集团有限公司系统工程研究院,北京100094哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室,黑龙江哈尔滨150001 海洋信息获取与安全工业和信息化部重点实验室(哈尔滨工程大学)工业和信息化部,黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水声工程学院,黑龙江哈尔滨150001中海油田服务股份有限公司物探事业部,天津300459 海洋油气勘探国家工程研究中心,天津300459
路径规划自主水下航行器水声定位人工势场法长基线定位定位精度时延差声信标
《哈尔滨工程大学学报》 2025 (1)
P.111-118,8
中国海洋石油集团有限公司重大专项(E-23222T14)自然资源部海洋环境探测技术与应用重点实验室开放基金项目(MESTA-2021-A001)水声对抗技术重点实验室基金项目(JCKY2022207CH09)声呐技术重点实验室开放基金项目(6142109KF212203).
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