基于障碍密度优先策略改进A^(*)算法的AGV路径规划OA北大核心
针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,用于更准确地估计当前节点到目标节点的实际代价;其次,采用动态邻域搜索策略提高算法的搜索效率和运行效率;最后,通过冗余节点处理策略减少路径拐点和删除冗余节点,得到只包含起点、转折点以及终点的路径。采用不同尺寸和复杂…查看全部>>
陈一馨;段宇轩;刘豪;谭世界;郑天乐
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,陕西西安710064长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,陕西西安710064长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,陕西西安710064长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,陕西西安710064长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,陕西西安710064
计算机与自动化
路径规划栅格地图改进A^(*)算法启发函数动态邻域搜索冗余节点优化
《郑州大学学报(工学版)》 2025 (2)
P.26-34,9
陕西省自然科学基础研究计划项目(2022JQ-576)。
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