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基于神经动力学优化的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制OA

Optimal Teleoperation Control for Flexible Endoscopic Robots Based on Neurodynamic Optimization

中文摘要英文摘要

柔性内窥镜机器人具有连续体结构,在微创手术领域展现出独特优势,但连续体结构的非线性变形特征导致柔性内窥镜机器人的运动控制精度不足.针对上述问题,本文提出一种基于神经动力学的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制方法.首先,通过构建图像空间下内窥镜机器人主从运动映射机制,建立柔性内窥镜运动学模型,获得图像特征速度与驱动速度的映射关系;其次,基因关节运动约束将机器人运动控制转化为二次规划最优控制问题,并使用基于神经动力学的实时求解器进行高效求解;最后,在输尿…查看全部>>

Flexible endoscopic robots,with their continuum structural characteristics,demonstrate unique advantages in minimally invasive surgery.However,the inherent nonlinear deformation features of continuum structures pose significant challenges to motion control precision.To address this technical bottleneck,this paper proposes an optimal teleoperation control method for flexible endoscopic robots based on neurodynamic optimization.First,a master-slave motion mapp…查看全部>>

张杰阳;何帅;邓震;何炳蔚

福州大学机械工程及自动化学院 福州 350108福州大学机械工程及自动化学院 福州 350108福州大学机械工程及自动化学院 福州 350108福州大学机械工程及自动化学院 福州 350108

计算机与自动化

柔性内窥镜机器人主从遥操作神经动力学优化最优控制

flexible endoscopic robotsmaster-slave teleoperationneurodynamic optimizationoptimal control

《集成技术》 2025 (2)

3-12,10

福建省科技厅对外合作项目(2024I0005)福建省卫生健康委重大科研专项(2021ZD01003) This work is supported by Science and Technology Program of Fujian(2024I0005),and Health Major Scientific Research Program of Fujian(2021ZD01003)

10.12146/j.issn.2095-3135.20240926001

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