深海仿真环境的AUV集群运动控制方法OA

通过构建海洋环境多维扰动模型,模拟水下弱通信仿真场景的约束条件,验证水下AUV集群编队控制策略在复杂海洋环境中的可行性。通过引入洋流、波浪、惯导、波束约束产生AUV的主客观姿态差异,进而在扰动模型中检验5类控制器的编队控制效果,以及对AUV姿态差异的处理。与传统方法对比,仿真实验证明提出的方法能够在通信延迟情况下实现AUV集群组队行进,相比于单一约束和其他控制器策略具有较大的队形收拢和安全优势。提出的方法特别适合延迟通信和多扰动约束条件下的集群游走,在深空、深海领域具有较好应用前景,为未来AUV深海探测提供了新的指挥控制方法。