基于PSO-LQR的无人机-无人车一致性控制器的设计OA

针对无领导者、具有固定无向通信方式的无人机-无人车组成的异构系统,在现有的一致性控制器设计方法的基础上,设计了一种基于粒子群算法优化的线性二次型(PSO-LQR)一致性控制器。首先,建立了无人机-无人车异构系统模型;其次,基于该系统的一致性问题设计了PSO-LQR一致性控制器,并给出了一致性控制参数的选取范围。与LQR一致性控制器进行仿真对比分析,结果表明,该控制器减小了线性二次型调节器(LQR)的超调,达到一致性的时间降低了10 s,即在该控制器的作用下,可以智能化地调节系统参数,消除了人为选取参数的主观性,提高了系统的稳定性。总体仿真结果表明,无人机-无人车在27 s达到一致性。