基于稳定性约束的多机协调悬吊系统避障轨迹规划OA北大核心
针对悬吊系统在复杂环境内被悬吊物与障碍物高碰撞风险问题,本文提出一种考虑稳定性约束的轨迹规划策略。利用惯性权重非线性调整策略来满足轨迹规划不同阶段对于搜索速度的需求;引入加速因子,帮助其迅速摆脱局部极小值;在速度更新中加入导向因子,降低速度更新的盲目性。仿真结果表明:柔索长度和拉力的变化验证所提规划方法的合理性,为后续悬吊系统避障规划问题提供参考。
冮政;赵志刚;苏程;赵祥堂;柴伟
兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州730070兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州730070兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州730070兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州730070兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州730070
机械制造
多机协调悬吊系统刚柔耦合改进粒子群算法轨迹规划稳定性约束非线性惯性权重三维避障力旋量可行条件
《哈尔滨工程大学学报》 2025 (9)
P.1860-1868,9
甘肃省自然科学基金重点项目(22JR5RA319)国家自然科学基金项目(51965032)甘肃省优秀博士生项目(23JRRA842).
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