传感技术学报2025，Vol.38Issue(9)：1564-1574,11.DOI:10.3969/j.issn.1004-1699.2025.09.005
基于CSF-PPSO-ESN算法的工业机器人末端执行器位姿测量误差补偿
Compensation of the Industrial Robot End Effector Pose Measurement Error Based on the CSF-PPSO-ESN Algorithm
摘要
Abstract
The absolute pose accuracy of the Industrial robot end effector is an important indicator to measure the robot's ability to com-plete precision operations.A theoretical model for the pose measurement of the robot end effectors is proposed.A pose measurement er-ror compensation method is designed based on the cubic spline fitting—Pareto particle swarm optimization—echo state network(CSF-PPSO-ESN)algorithm for the online detection of robot end effectors.The real-time special compensation for the position and posture measurement error of the robot end effector is realized.The experimental results show that the displacement measurement accuracy of the measuring system after compensation is±1.5 μm.The angle measurement accuracy after compensation is±2″.关键词
工业机器人/误差补偿/CSF-PPSO-ESN算法/位姿测量技术Key words
industrial robot/error compensation/CSF-PPSO-ESN algorithm/pose measurement technology分类
信息技术与安全科学引用本文复制引用
张媛,刘潇敏,于振,安琪..基于CSF-PPSO-ESN算法的工业机器人末端执行器位姿测量误差补偿[J].传感技术学报,2025,38(9):1564-1574,11.基金项目
国家重点研发计划项目(2017YFF0108100) （2017YFF0108100）
青岛市自然科学基金资助项目(23-2-1-121-zyyd-jch) （23-2-1-121-zyyd-jch）
山东省自然科学基金资助项目(ZR2023QE212) （ZR2023QE212）
2023年度山东省职业教育研究课题项目(23SSK044) （23SSK044）
2025年工业控制技术全国重点实验室开放课题项目(ICT2025B68) （ICT2025B68）
现代精密测量与激光无损检测福建省高校重点实验室2025年度开放课题项目(XKA202502) （XKA202502）
