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基于参数BP网络的自整定PID控制在柔性结构控制中的应用
作者：訾斌段宝岩仇原鹰
发表期刊：电子科技 2005年7期
关键词：柔性结构BP神经网络PID控制大射电望远镜
摘要：针对大射电望远镜(LT)悬索粗调系统为一非线性慢时变大滞后柔性系统的特点,提出用参数BP神经网络自整定PID控制器来实现馈源轨迹跟踪策略.仿真研究表明,该控制算法可以很好地满足馈源系统轨迹跟踪高精度要求.
大型面天线CAE分析与电性能计算的集成北大核心CSCDCSTPCD
作者：王从思段宝岩仇原鹰邵晓东
发表期刊：电波科学学报 2007年2期
关键词：大型面天线有限元建模组合结构CAD/CAE电性能
摘要：研究了CAD/CAE集成建模技术和天线组合结构理论,基于反射面位移场并采用PO法分析天线远区电场,解决了由背架、反射面和中心体组成的组合结构网格自动划分难题,开发了面向大型雷达天线结构的集成分析系统.此系统可辅助结构设计人员对天线结构参数进行修改,对结构形状、分布方式进行调整,对天线加工精度、装配精度提出合理要求.工程案例的应用结果证明了该系统的有效性与准确性.
基于知识的印刷电路板组装工艺决策系统北大核心CSCDCSTPCD
作者：孔宪光仇原鹰田林
发表期刊：计算机工程与应用 2007年19期
关键词：CAPP印刷电路板专家系统知识管理工艺信息获取工艺决策
摘要：为了解决长期困扰PCA工艺设计工作问题,引入专家系统技术,结合印刷电路组装技术的工艺和技术特点,应用于印刷电路组装工艺过程规划,设计并开发了基于知识的印刷电路板工艺决策专家系统,并详细说明了系统的工作流程、知识管理和工艺决策流程.
大射电望远镜新构型的结构优化设计、虚牵索的抑制分析及风致振动实验研究北大核心CSCDCSTPCD
作者：汤奥斐仇原鹰段宝岩南仁东朱文白
发表期刊：机械科学与技术 2007年5期
关键词：大射电望远镜柔索并联机器人振动控制Guldin定理双层规划虚牵风致振动
摘要：大射电望远镜馈源柔索支撑系统是一类大跨度柔索并联机器人(WDPR).为了抑制悬索虚牵和馈源舱的风致振动,提出了在此机器人的动平台上增加盛液容器的结构新方案.首先,运用Guldin定理确定轮胎状附加容器中液体体积在并联机器人的不同俯仰角度处的静态分布规律,进而建立此机构的力学模型;其次,建立WDPR非线性两层优化模型,并应用遗传算法获得LT500 m附加容器结构的优化参数;最后,从数值分析和实验两种途径分别检验新方案克服悬索虚牵和抑制风…查看全部>>
基于I-DEAS软件的Stewart平台机构建模与动力仿真北大核心CSCD
作者：仇原鹰韩香莹邵晓东
发表期刊：机械科学与技术 2005年8期
关键词：I-DEAS软件Stewart平台建模运动仿真
摘要：利用I-DEAS软件对Stewart平台机构进行建模与动力仿真.在对平台进行实体装配和机构建模的基础上,生成机构序列动画,绘制动平台中心的位移、速度、加速度、球铰和虎克铰处的约束力、以及支腿驱动力等时间函数曲线.进一步,对仿真计算结果进行研究,为平台的驱动控制奠定了基础.
大射电望远镜柔性Stewart平台的动力学分析与控制北大核心CSCDCSTPCD
作者：訾斌杜敬利段宝岩仇原鹰
发表期刊：机械科学与技术 2006年7期
关键词：柔性Stewart平台KED干扰观测器PID-NNC解耦控制大射电望远镜(LT)
摘要：根据KED方法建立了柔性支腿Stewart平台的动力学模型.针对该机构为一非线性、强耦合、多输入多输出等特点,提出一种干扰观测器和基于优化神经网络结构的PID控制器(PID-NNC)相结合的控制算法来实现大射电望远镜(LT)馈源高精度轨迹跟踪.这种新方法通过构造干扰观测器来观测柔性Stewart平台的各种干扰,并对观测到的干扰信息进行补偿以抑制干扰对系统的影响,同时采用PID-NNC进行动态解耦控制.理论分析和仿真实验结果表明,该控制…查看全部>>
柔索驱动并联机器人定位误差的柔性补偿法北大核心CSCDCSTPCD
作者：汤奥斐仇原鹰赵泽
发表期刊：高技术通讯 2008年3期
关键词：大射电望远镜(LT)柔索驱动并联机器人(WDPR)误差补偿人工神经元网络(ANN)L-M算法
摘要：提出了用人工神经元网络(ANN)补偿大射电望远镜(LT)中柔索驱动并联机器人(WDPR)系统动平台位姿误差的方法.为了提高WDPR的运动精度,建立了3种可行的误差补偿方案,并运用Levenberg-Marquart(L-M)算法训练了相应的3个神经元网络.标定仿真显示,基于索长补偿的柔性标定方案比基于动平台位姿补偿的标定方案好.研究结果为提高LT舱索系统的控制精度奠定了理论基础.
应用Lon Works现场总线技术的索网反射面控制系统设计CSCDCSTPCD
作者：米建伟段宝岩陈光达仇原鹰
发表期刊：现代制造工程 2006年1期
关键词：大射电望远镜Lon Works现场总线嵌入式系统
摘要：提出基于Lon Works现场总线的大射电望远镜索网反射面节点控制方法,节点控制器采用嵌入式技术设计.该系统使用32位ARM微处理器AT91RM9200与神经元芯片Neuron3120xx,以主从CPU的形式构成节点控制器,实现对现场数据的处理和电动机的控制.系统具有网络节点分布灵活、节点容量大、控制实时性好,能很好地满足大射电望远镜索网反射面的节点控制要求.
基于物理规划的 Stewart 平台多目标优化北大核心CSCDCSTPCD
作者：乔心州仇原鹰曹鸿钧
发表期刊：高技术通讯 2008年7期
关键词：多目标优化物理规划遗传算法Stewart 平台射电望远镜
摘要：应用物理规划方法对500米口径球面射电望远镜(FAST)精调 Stewart 平台进行了多目标优化设计.根据 Stewart 平台的设计准则,将 Stewart 平台的运动精度、重量和工作效率作为目标函数,构造了相应的以目标函数为变量的偏好函数,建立了基于物理规划的多目标优化模型,采用遗传算法对该优化问题进行求解.结果表明,物理规划避免了基于权重的多目标优化方法中权系数难以确定的问题,有效地给出了优化问题的 Pareto 解.
大型射电望远镜宏-微机器人系统初始状态的标定北大核心CSCDCSTPCD
作者：仇原鹰段宝岩盛英郑元鹏
发表期刊：机械科学与技术 2004年8期
关键词：大型射电望远镜宏-微机器人系统舱索系统Stewart平台标定
摘要：为了保证大型射电望远镜馈源对射电源目标的动态跟踪定位精度,对馈源宏-微机器人复合运动控制系统进行了基础标定.首先,借助于悬索长度与张力的一一对应关系,通过调控悬索伺服系统零位时的电机转矩,标定了舱索宏机器人系统的零位索长.然后,借助于Leica全站仪,标定了Stewart平台微机器人系统虎克铰在馈源舱局部坐标系中的坐标.两个模型运动控制实验结果表明,对宏微两级系统的标定是必要和有效的.

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