- 年份
- 2023(1)
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- 刊名
- 电子学报(1)
- 自动化学报(1)
- 作者单位
- 昆明理工大学(1)
- 语种
- 汉语(2)
- 关键词
- 路径规划(2)
- A*算法(1)
- Delaunay三角剖分(1)
- 冲突消解(1)
- 协作(1)
- 多机器人(1)
- 移动机器人(1)
- 解耦(1)
- 讨价还价博弈(1)
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- 作者
- 宣志玮(2)
- 张凯翔(2)
- 毛剑琳(2)
- 向凤红(1)
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- CBS框架下面向复杂地图的低拓展度A*算法北大核心CSTPCD摘要:A*算法是机器人路径规划问题中的重要且常用算法之一,在地形复杂的大型地图中,路径点之间的不可视造成A*算法需要大规模节点拓展才能找到可行的优化路径,由此导致算法对存储空间的需求剧增和求解效率的降低.对此,本文针对基于冲突搜索(Conflict-Based Search,CBS)框架下的低层路径规划问题,引入三角剖分方法,给出固定障碍处理方法,融合可视性优化获得相邻点可视的优化路径,在此基础上提出分段策略,令具有动态冲突处理能力的A*算…查看全部>>
- 基于讨价还价博弈机制的B-IHCA*多机器人路径规划算法CSTPCD