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年份
2020
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刊名
中北大学学报(自然科学版)
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作者单位
中北大学
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语种
汉语
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关键词
2-SPR/RUPR并联机构
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四足步行机器人
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步态分析
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稳定裕度
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轨迹规划
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作者
宁峰平
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张俊辕
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李瑞琴
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米文博
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马世豪
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基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人轨迹规划与步态分析
作者:
马世豪
李瑞琴
米文博
宁峰平
张俊辕
发表期刊:
中北大学学报(自然科学版) 2020年5期
关键词:
四足步行机器人
2-SPR/RUPR并联机构
轨迹规划
步态分析
稳定裕度
摘要:
本文提出一种基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人.用改进复合曲线法规划了机械腿足端行走点轨迹.在四足步行机器人的足端行走点沿前进方向的加速度曲线为正弦函数,沿竖直方向的加速度曲线为分段函数的情形下,通过对前进方向、竖直方向加速度曲线两次积分得到足端轨迹曲线.由足端轨迹曲线变化规律可以得到其运动过程无突变点,足端可以实现无冲击抬腿与着地.仿真实验表明足端速度与加速度曲线与理论曲线一致,验证了理论计算的正确性.使用ZMP…
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