• 年份
  • 2009(1)
  • 核心收录
  • 中国科技论文与引文数据库(CSTPCD)(1)
  • 北京大学中文核心期刊目录(北大核心)(1)
  • 刊名
  • 华侨大学学报(自然科学版)(1)
  • 作者单位
  • 华侨大学(1)
  • 语种
  • 汉语(1)
  • 关键词
  • 刚柔混合支链(1)
  • 吊具(1)
  • 并联机器人(1)
  • 绳牵引(1)
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  • 作者
  • 郑亚青(1)
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  • 6自由度绳牵引并联起重机器人的研究进展北大核心CSTPCD
    摘要:阐述绳牵引并联机器人的优点及应用领域,介绍基于矢量封闭原理,按绳的根数与末端执行器自由度数之间关系的绳牵引并联机器人的分类方法.指出每类机器人都可作为起重机器人用于货物吊装,以及在机构类型为欠约束的,由3根绳牵引的6自由度并联起重机器人的每个支链上加上1个移动自由度的杆支撑机构,从而产生新型6自由度机器人系统的概念.研究该类机器人机构构型配置与吊具可控工作空间的关系,提出简化而可行的反馈控制策略,以实用化吊具轨迹跟踪控制方案.拓展该新…查看全部>>