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具有变/定转轴的一类分岔2Rv广义并联机构构型综合北大核心CSTPCD
作者：胡旭宇刘宏昭刘伟许宝卉王朋朋
发表期刊：农业机械学报 2024年7期
关键词：变/定转动轴线2Rv广义并联机构构型综合分岔运动
摘要：现有大部分2R并联机构靠近定平台的第1 个转轴方向矢量不变,靠近动平台的第2 个转轴方向矢量只随着第1 个转轴而变化,第2 转轴相对于动平台不变.本文利用有限旋量理论,在具有变/定转轴分岔 1Rv(Rv表示变转轴转动)并联机构基础上,提出一类具有变/定轴线的 2Rv并联机构.分析了机构装配条件和驱动配置.此种分岔2Rv并联机构包含4 种运动模式,即定-定转轴运动模式、定-变转轴运动模式、变-定转轴运动模式和变-变转轴运动模式.将传统的…查看全部>>