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- 刊名
- 中国海洋大学学报（自然科学版）（1）
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- 中国海洋大学（1）
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- 汉语（2）
- 关键词
- 引导角（2）
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- 作者
- 于浩（1）
- 刘吉振（1）
- 周明（1）
- 唐功友（1）
- 姜凯峰（1）
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- 火箭助飞鱼雷作战使用中直升机安全问题初探CSTPCD
- 基于引导角的非完整移动机器人轨迹跟踪控制北大核心CSCDCSTPCD摘要：研究非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题.首先根据移动机器人侧向误差和角度误差的几何关系,提出了一种基于引导角的轨迹跟踪控制方法.然后利用Lyapunov直接法和积分Backstepping方法设计了基于引导角的轨迹跟踪控制器,并证明了移动机器人轨迹跟踪误差收敛性.最后通过仿真结果验证了本文方法的有效性.