- 年份
- 2016(1)
- 核心收录
- 中国科学引文数据库(CSCD)(1)
- 中国科技论文与引文数据库(CSTPCD)(1)
- 北京大学中文核心期刊目录(北大核心)(1)
- 刊名
- 南京理工大学学报(自然科学版)(1)
- 作者单位
- 南京理工大学(1)
- 语种
- 汉语(1)
- 关键词
- 加速度计(1)
- 卡尔曼滤波(1)
- 双处理器(1)
- 姿态融合(1)
- 折叠式四旋翼(1)
- 滑动平均滤波(1)
- 硬件电路(1)
- 飞行试验(1)
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- 作者
- 姜翠环(1)
- 李柯(1)
- 游安华(1)
- 王洪亮(1)
- 胥加林(1)
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- 基于双处理器的四旋翼飞行器设计北大核心CSCDCSTPCD摘要:针对普通四旋翼飞行器携行不便、振动干扰的问题,设计了一种基于双处理器的折叠式四旋翼飞行器。为抑制翼臂振动对加速度计信号的干扰,提出滑动平均滤波对其进行处理。考虑到成本和飞行器的结构特点,设计了基于双处理器的硬件电路,以实现飞行器的稳定悬停。试验结果表明:滤波后的加速度计信号波动范围仅为±0.2 m/s2,且滞后很小;基于双处理器的卡尔曼姿态融合算法的动态性和稳定性良好,低空悬停和高空悬停时,飞行器姿态角的波动范围分别是±0.5°和±1…查看全部>>