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- 2019(1)
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- 作者
- BAI Wei(1)
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- 基于改进D*算法的无人机室内路径规划北大核心CSCDCSTPCD摘要:针对多旋翼飞行器室内无GPS信号时的导航问题,本文采用二维码阵列构建室内定位系统,基于改进D*算法实现无人机室内路径规划,从而实现飞行器在室内的自主导航和避障.基于ArUco二维码设计了地面阵列为无人机提供了全局精确定位信息,使用改进D*算法保证了无人机在飞行过程中能自主进行路径规划和飞行.通过设计实验对改进D*算法进行了数值仿真验证,并在实际无人机的飞行中应用.实验结果证明:所提改进算法较传统D*算法能更好地保证无人机的飞行安…查看全部>>