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基于AHP-FEA权重分配方法的码垛机器人腰部转台多目标结构优化北大核心
作者：贺莹王丹高涵马超陈晔
发表期刊：食品与机械 2022年8期
关键词：码垛机器人腰部转台多目标优化AHP-FEA
摘要：目的:提高码垛机器人的动态性能并降低能耗.方法:通过静、动力学分析确定以质量最小、最大位移最小、第一阶固有频率最大、最大应力最小为优化目标,以结构参数为设计变量,利用Box-Behnken和RSM方法建立目标函数的近似模型;提出一种基于有限元分析结果的层次分析法(AHP-FEA)用于权重系数的分配,并以综合目标函数作为评价指标,利用NSGA-Ⅱ算法求解;基于AHP-FEA方法获得腰部转台的优化模型,并与初始模型进行对比.结果:在保证结…查看全部>>
码垛机器人的CP轨迹规划
作者：何春燕
发表期刊：常熟高专学报 2000年4期
关键词：码垛机器人轨迹规划CP控制
摘要：对于码垛机器人 ,轨迹规划的核心是控制曲线的选取和其算法的实现 ,其轨迹规划是有约束非线形的复杂问题。本文根据求得的逆运动学解 ,用MATLAB软件对轨迹规划进行编程 ,得出了关节变量的运动曲线。
面向不规则烟包的笼车码垛系统的设计与应用北大核心CSCDCSTPCD
作者：林海波熊英俊付华森张毅时峻峰
发表期刊：烟草科技 2019年4期
关键词：烟草物流码垛系统不规则烟包笼车预排层算法矫正装置码垛机器人
摘要：为解决人工码垛不规则烟包工作效率低、容易出错等问题,设计了一种面向不规则烟包的笼车码垛系统.该系统主要由矫正装置、缓冲区和码垛机器人等构成,基于预排层算法确定烟包的运动路径,利用矫正装置调整烟包位置和姿态;采用3-5-3样条插值函数对码垛机器人关节拟合,实现烟包放入笼车中的自动码垛,并利用改进遗传算法优化插值函数参数,缩短运行时间.以宜昌市烟草物流配送中心为对象进行测试,结果表明:烟包码垛效率大于800包/h,条烟损坏率小于0.1%,…查看全部>>
工业机器人与机器视觉技术在液化气灌装站中的应用探索
作者：陈继珍于彦雷
发表期刊：产业与科技论坛 2021年11期
关键词：码垛机器人机器视觉液化气灌装站智能充装
摘要：工业机器人发展已是如日中天,不仅应用在机械加工、物流分拣和医疗卫生等传统制造业、服务业领域,还应用在石油化工、核工业及太空深海等高危有毒极端环境中.据公开资料显示,工业机器人在液化气充装领域的应用还是一片空白.本文主要围绕工业机器人与机器视觉技术在液化气灌装站中的应用进行分析研究,实现液化气气瓶自动搬运和充装,代替繁重的人力劳动,可以极大地提高生产效率,降低生产的成本,并很好地解决液化气充装过程中存在的安全问题,实现液化气气瓶充装的智…查看全部>>
高速重载码垛机器人静刚度分析CSTPCD
作者：楼向明曹家鑫梅江平张新
发表期刊：机械制造与自动化 2013年3期
关键词：重载码垛机器人静刚度构件弹性变形
摘要：以娃哈哈公司饮料生产线上的高速重载码垛机器人为研究对象,在综合考虑自身构件变形、驱动电动机和减速机变形的基础上,对其末端静刚度进行了分析.通过把末端执行器在受到载荷时产生的变形分解为各构件的拉压变形、弯曲变形以及电动机和减速机的扭转变形,然后借助线性叠加原理建立整机末端静刚度模型.所提出的研究方法为重载串联机器人静刚度分析提供了更加完善的思路,为码垛机器人的设计提供了有力依据.
基于MATLAB与Pro/E码垛机器人动力学分析
作者：廖玉城曾小宁
发表期刊：机电工程技术 2013年12期
关键词：码垛机器人MATLAB工作空间Pro/E机构分析受力分析
摘要：基于D-H参数法建立码垛机器人手臂的运动学模型。用MATLAB计算码垛机器人的工作空间以确定完成典型任务的工作轨迹，然后用Pro/E的机构分析模块对码垛机器人进行动力学仿真，求各轴在完成典型任务下的受力情况，为开发码垛机器人选择电机减速机的选型提供理论数据。
直角坐标码垛机器人控制系统的设计CSTPCD
作者：柏甫荣
发表期刊：机械制造与自动化 2018年3期
关键词：码垛机器人控制系统直角坐标PLC
摘要：随着工业自动化的现代化进程,机器人技术获得了突飞猛进的发展,特别是直角坐标码垛机器人的广泛应用对降低生产成本以及提高生产率具有十分重要的意义.目前直角坐标码垛机器人形成了非常成熟的非标准设备机械方案,但是其控制系统大多仍采用专用化结构形式,控制系统兼容性差、成本高等缺点大大限制着直角坐标码垛机器人的发展.因此研究基于可编程控制器(PLC)的直角坐标码垛机器人控制系统,设计了集成多规格传感器的硬件结构,实现智能化控制;给出了控制系统的模…查看全部>>
基于迭代学习控制的码垛机器人轨迹优化CSTPCD
作者：董忠栾楠陈黎明童上高
发表期刊：机械与电子 2010年4期
关键词：迭代学习控制码垛机器人运动控制Simulink仿真
摘要：提出一种学习控制方法用于码垛机器人的速度优化.通过对系统跟随误差学习,实现在误差允许范围内运动速度最大化,从而实现码垛效率的优化.本方法对系统建模要求较低,易于在实际控制器上实现.系统仿真实验结果表明,在带入机械臂系统参数后,在对迭代算法改进后的最优轨迹与未改进的标准轨迹比较后,前者通过改进局部速度,使机器人运转时间缩短了10%～20%.
基于三次样条曲线的码垛机器人平滑轨迹规划方法北大核心CSTPCD
作者：张玲
发表期刊：高技术通讯 2018年1期
关键词：轨迹规划三次样条曲线平滑性码垛机器人
摘要：以混联式圆柱坐标码垛机器人为对象,研究了高速码垛机器人在关节空间内快速平稳的轨迹规划问题.首先应用三次样条曲线对机器人轨迹进行规划,其次以路径点的逼近程度与轨迹曲线的参数连续性为参考,建立了机器人平滑轨迹优化模型,得到了基于三次样条曲线的码垛机器人平滑轨迹.仿真结果表明,给定不同的曲线最大拟合误差,机器人的运动轨迹优化效果不同,验证了该轨迹规划方法能够兼顾码垛机器人的运动平稳性与轨迹平滑连续的控制要求,减小其在加、减速过程中产生的机械振动.
编织袋卸车码垛机器人系统的开发
作者：柴辉照
发表期刊：物联网技术 2018年5期
关键词：码垛机器人结构设计三维设计力学计算
摘要：文中针对应用需求,提出了一种编织袋卸车码垛机器人系统设计方法.利用三维造型软件对机器人系统结构进行了设计,包括车身、主体支架、伸缩支架、末端位姿调整装置、末端伸缩装置和支腿等部件.在此基础上,对电动缸、轴等系统关键零部件的惯量、转矩、强度等力学参数进行了计算.随着国内物流行业的飞速发展,研究开发该类设备意义重大,其中机构分析手段和设计方法在解决机械系统设计及其性能分析方面具有一定的理论意义和实用价值.

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