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- 高超声速滑翔式飞行器再入轨迹多目标多约束优化北大核心CSCDCSTPCD摘要：轨迹优化是高超声速滑翔式飞行器关键技术之一.为避免间接法求解轨迹优化问题时对初值敏感以及伪谱法求解轨迹优化问题中难以处理航路点和禁飞区等问题,提出采用基于Akima插值多项式的直接法求解高超声速滑翔式飞行器再入轨迹优化问题.以驻点热流密度最小和到达目标点时间最小为优化目标,考虑了终端约束、航路点约束、禁飞区约束、动压约束、过载约束等约束条件.仿真结果表明:采用的插值方法可以减少插值过程中的控制变量越界问题;得到的Pareto前沿具有良…查看全部>>
- 空间机械手动力学及轨迹优化问题研究北大核心CSCDCSTPCD摘要：机械手的动力学模型用在连接处施加控制扭矩的2杆模型来模拟,考虑了因整体运动而引起的柔性杆的局部振动问题,使用了基于Hamilton定律的结构动响应算法对模型进行动力学分析.研究了使局部振动最小的整体运动的轨迹优化方案.给出末时速度和加速度双变量的优化结果,并与仅仅考虑加速度的单变量优化结果进行了比较.
- 基于OPTIMUS的临近空间飞行器再入轨迹优化设计CSTPCD摘要：针对临近空间飞行器再入飞行受到热流率、动压和过载等多约束情况下的轨迹优化问题,提出了基于OPTIMUS优化软件平台搜索初值的编程求解方案。首先根据再入飞行动力学原理建立数学模型,并合理简化,应用最优控制理论设计滚转角控制律;然后利用OPTIMUS软件平台搭建系统工作流程,进行试验设计并建立响应面模型,通过平台集成的优化算法寻找初值;最后结合不同优化算法的优点,基于遗传算法加模式搜索法编写程序求解轨迹。结果表明,基于OPTIMUS分析所…查看全部>>
- 喷漆机器人喷枪轨迹设计及影响因素研究北大核心CSCDCSTPCD
- 沁水盆地南部低成本煤层气钻井完井技术北大核心CSCDCSTPCD
- 基于中凸变椭圆活塞椭圆截面车削的平滑-等时轮廓插补法北大核心CSCDCSTPCD
- 面向自然二次曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化北大核心CSCDCSTPCD
- 基于形状规划理论的小行星探测方法北大核心CSCDCSTPCD
- 机器人关节空间Bezier曲线轨迹优化设计北大核心CSCD摘要：为使机器人轨迹便于分段处理，更好地用于实时控制，本文首次使用Bezier曲线进行机器人轨迹规划；建立了机器人Bezier轨迹时间最短优化模型，该优化模型包括关节角速度、加速度、加加速度及力矩四种约束；给出了优化计算方法。为说明本方法，文未给出了PUMA 560机器人前三铰Bezier轨迹优化算例。
- 伪线性卡尔曼滤波的观测器轨迹优化算法北大核心CSTPCD