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基于卡尔曼滤波器的轮式机器人定位方法CSTPCD
作者：亢海龙徐娅萍王涛王雄
发表期刊：机械与电子 2009年7期
关键词：轮式机器人卡尔曼滤波器位姿
摘要：以自主研发的两轮差动驱动轮式机器人为试验平台,以码盘、陀螺仪和数字罗盘作为机器人的定位系统,建立了两轮差动机器人的运动学方程,采用卡尔曼滤波器对3种传感器的数据进行融合,获得机器人的位置和姿态信息.
轮式移动机器人的最优变道路径规划北大核心CSCDCSTPCD
作者：安凯李向阳
发表期刊：农业机械学报 2012年7期
关键词：轮式机器人最优路径变道最小转弯半径
摘要：针对轮式移动除草机器人移动路线向导航线的变道问题,建立了导航测量坐标系,并给出了相关的导航与测量算法.根据导航线与机器人移动路线的平行与相交,考虑到机器人转向受最小转弯半径的约束,分别提出不同的路径规划,并证明了两种路径都是最优路径.给出了最优路径中一些关键数据和特征点的测量与计算公式,以及沿最优路径移动的控制程序.两种最优变道路径规划方法可用于依靠前轮转向的任何车辆或机器人.
基于Shannon小波的报幕机器人轨迹控制北大核心CSCDCSTPCD
作者：刘鹏玉何永义方明伦李军
发表期刊：机器人 2012年3期
关键词：小波轨迹控制轮式机器人
摘要：针对报幕机器人提出了基于小波采样理论的轨迹控制方法,首先,建立了轮式报幕机器人运动学模型,并给出了运动学约束.然后,基于Shannon小波采样理论,构建了小波抽样函数.并根据机器人报幕时的行走轨迹,给出了三次样条曲线轨迹控制方法.通过实验证明该方法简单、可靠,成功实现了轨迹控制.
面向自动化专业新生实践教学的轮式机器人设计
作者：葛亚明
发表期刊：实验科学与技术 2020年2期
关键词：轮式机器人Arduino循迹驱动电路PID
摘要：轮式机器人设计与实践是针对哈尔滨工业大学(深圳)自动化专业新生开设的一门基础实践课程,旨在让学生了解专业方向前沿,并通过学生自主设计机器人、体验实践过程,从而激发理论学习兴趣.轮式机器人设计充分考虑大一学生缺乏实验技能和实验基础理论等客观因素,将实验内容分层设计、逐渐深入,引导学生分步实现机器人的各个功能环节;通过"自主选择"和竞赛等方式,吸引学生积极主动参与硬件电路设计、系统功能软件编程和调试,实现机器人自主循迹.实验设计改变以往实…查看全部>>
基于轮式机器人电机运动控制的轨迹推演模型CSTPCD
作者：沈文婷
发表期刊：电机与控制应用 2020年3期
关键词：轮式机器人轨迹推演模型电机运动控制LabVIEW
摘要：机器人技术的发展步伐在加入仿真环节之后得到了进一步提速.根据LabVIEW提供的应用场景和电机控制模型,设计了一种具有轨迹推演效果的算法模型.该模型依据轮式小车的左右轮电机速度,计算小车在应用场景的速度,然后通过世界坐标系的轨迹坐标来反映小车在应用场景的位置变化.该模型可以通过检测世界坐标系的轨迹变化,判断电机控制的效果,达到测试轮式机器人控制系统的目的.
轮式机器人用无刷直流电机控制系统设计北大核心CSCDCSTPCD
作者：陈秀霞卢刚李声晋陈玉
发表期刊：测控技术 2010年5期
关键词：轮式机器人无刷直流电机dsPIC30F4012
摘要：针对轮式移动机器人的功能要求,设计了一种基于dsPIC30fF4012的无刷直流电机控制系统.详细阐述了硬件电路的设计方案,给出了控制软件的流程图,对系统采用的积分分离PID控制算法也进行了介绍.实验结果表明,该系统具有较好的控制性能.
云控制器在机器人平衡系统中应用与研究CSCDCSTPCD
作者：潘荷新
发表期刊：计算机工程与应用 2011年32期
关键词：云模型云模型控制器轮式机器人单片机
摘要：针对云模型理论的研究现状,提出了基于单片机一维云模型控制器的设计方法,应用该方法设计的云模型控制器成功地实现了对轮式机器人动态倒立的平衡控制,同时比较了三规则云模型控制器和五规则控制器对系统的性能影响.实验结果表明,该云模型控制器可以保证轮式机器人倒立平衡系统具有良好的控制性能和较强的抗干扰性,并证明拟合人类思维更好的五规则控制器具有更好的控制效果,为以后规则云模型控制器设计提供了参考.
基于卡尔曼与改进SVM移动机器人定位研究
作者：王春荣蔡勇蒋刚
发表期刊：微型机与应用 2011年4期
关键词：轮式机器人卡尔曼滤波器最小二乘支持向量机位姿
摘要：用四轮差动驱动轮式机器人作为试验平台,以编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立了机器人的运动学方程.采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,以减小编码器和陀螺仪的误差,再通过最小二乘支持向量机建立回归曲线模型,获得机器人的位姿信息.
可折叠轮式弹跳机器人FoldJumper的运动性能研究北大核心CSCDCSTPCD
作者：张军宋光明李臻张颖乔贵方宋爱国
发表期刊：机器人 2014年2期
关键词：弹跳机器人轮式机器人运动学动力学运动性能
摘要：可折叠轮式弹跳机器人Fold Jumper采用滚动和弹跳两种运动方式,分别用于通过平坦路面以及越过障碍物.该机器人设计有2条可折叠的腿,其末端安装1根拉伸弹簧.弹跳模式下,电机-齿轮-凸轮系统驱动两条腿展开,弹簧拉开存储弹性势能;弹簧释放后,两腿迅速折叠,弹簧弹性势能转化为机器人动能,实现弹跳运动:轮式模式下,两腿处于伸展状态,通过安装于足端的轮子实现前行.进行了运动学和动力学建模,通过数值仿真分析了机器人的运动性能.并制作了机器人实…查看全部>>
一种基于动力学模型的高速轮式移动机器人漂移运动控制方法北大核心CSCDCSTPCD
作者：赵磊王鸿鹏董良刘景泰
发表期刊：机器人 2014年2期
关键词：轮式机器人高速漂移动力学建模方向控制
摘要：针对高速轮式移动机器人,提出了一种漂移运动控制方法.首先以统一轮胎模型为基础建立了移动机器人在复杂工况下的动力学模型;针对系统模型非线性、强耦合等特点,利用反馈线性化的方法设计了一种基于动力学模型的漂移运动控制器,该控制器实现了对目标姿态角及角速度的跟踪控制;针对现有视觉、GPS等测量手段实时性差、不能满足漂移运动任务的缺点,设计实现了位置速度测量单元.仿真及实验验证了该控制器的有效性.

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