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一种通用的机器人三维图形仿真的实现北大核心CSCD
作者：刘振宇徐方陈英林
发表期刊：机器人 2001年5期
关键词：离线编程三维图形仿真运动学模型ActiveX
摘要：机器人三维图形仿真是离线编程的一个重要内容,本文介绍了一种应用ActiveX编制的机器人三维图形仿真控件,包括机器人运动学模型的建立方法和三维图形仿真的实现.这种控件具有很强的通用性,可以与多种编程环境兼容.
湖水环境下自主监测船的GPS导航设计CSCDCSTPCD
作者：黄艳岩金英连方水光王斌锐
发表期刊：计算机工程 2012年8期
关键词：自主船导航策略环境监测FIR滤波运动学模型
摘要：建立导航系统所需的全局静坐标系、局部静坐标系、船体动坐标系和自主船运动学模型.模拟人的驾驶技术,建立巡航和定区域节能2种导航模式,设计推理规则.分析实测的电子罗盘和GPS数据误差原因.为提高定位精度,设计海明窗FIR数字滤波器以及巡航面积计算方法.基于VC++开发导航软件,在自主研发的监测船上开展实验.结果表明,FIR对电子罗盘信号的滤波效果优于GPS信号,巡航模式可实现大范围监测,定区域模式对重点区域进行监测时能耗较低.
机器人网络遥操作仿真系统设计CSTPCD
作者：王仲民姚合环戚厚军张建民
发表期刊：天津科技大学学报 2004年3期
关键词：主从式机器人遥操作运动学模型仿真网络OpenGL
摘要：建立了机器人的运动学模型,然后基于Delphi开发平台,应用OpenGL强大的图形功能,建立了主、从式机器人三维仿真模型:并在此基础上根据系统体系结构设计思想对机器人遥操作仿真系统进行设计,开发出一套基于网络的机器人遥操作仿真系统.并且对Delphi中网络控件TClientSocket和TServerSocket进行编程,实现了机器人控制命令和反馈数据在局域网上的实时双向传输,从而完成了主从式机器人的网络遥操作.仿真…查看全部>>
基于运动学原理的仿真机器人运动预测模型研究北大核心CSCD
作者：史豪斌李伟华王涤飞严建峰
发表期刊：计算机工程与应用 2005年18期
关键词：SimuroSot 11vs11运动学模型预测方法
摘要：在仿真足球机器人比赛中,考虑到策略程序对机器人运动控制的时效性问题,对球和机器人运动进行预测是提高球队整体实力的一个必需并且有效的办法.该文提出并分析了SimuroSot llvsll平台中的机器人和球的运动学模型,并且在此基础上提出了一种有效并且实用的预测方法,其有效性已在实验中得到验证.
快速运动过程中双足机器人脚对地冲击的利用北大核心CSCDCSTPCD
作者：周云龙郝丽娜徐心和
发表期刊：计算机工程与应用 2003年24期
关键词：双足机器人冲击模型运动学模型仿真
摘要：人类在快速起停或跑动过程中,往往利用脚对地的冲击来提高运行速度.双足机器人在快速运动过程中,不可避免地会对地产生冲击,现有的双足机器人大多是进行平稳运动,限制了双足机器人速度的提高.该文建立了双足机器人的冲击模型及径向平面内的运动学模型,并分析了双足机器人脚对地的各种冲击效果,利用这些冲击结果来提高双足机器人的运动速度并进行了仿真实验,仿真实验结果证明双足机器人可以模仿人类对地冲击的利用来提高双足机器人的运行速度.
拱泥机器人运动学模型的建立及仿真CSTPCD
作者：王岚孟庆鑫杨清梅王立权
发表期刊：机械与电子 2003年1期
关键词：拱泥机器人运动学模型轨迹规划仿真
摘要：拱泥机器人是一种专为打捞沉船而设计的特种机器人.本文对其进行了运动学分析,利用Matlab建立了拱泥机器人的运动学模型,并进行了轨迹规划和仿真.
一般7R串联机器人标定的仿真与实验北大核心CSCDCSTPCD
作者：王品廖启征庄育锋魏世民
发表期刊：机器人 2006年5期
关键词：标定仿真最小二乘法奇异值分解运动学模型
摘要：为了标定一般7R冗余度串联机器人的所有几何参数,提出了一种实效的算法.首先,使用D-H矩阵对机器人建立了运动学模型和几何参数识别模型,对雅可比矩阵进行奇异值分解并对分解后的正交阵的最后5行进行初等行变换,以确定需要补偿的几何参数.通过机器人关节角和末端手爪位置的测量数据,计算雅可比矩阵以及手爪位置理论值和实测值的误差,采用最小二乘法对机器人的尺寸参数进行补偿量的计算.仿真过程表明,在有测量扰动的情况下,算法是稳定的和可靠的.最后,对机…查看全部>>
室内全自主智能吸尘器的一种定位方法CSTPCD
作者：曾睿章永华董二宝杨杰
发表期刊：机械与电子 2006年6期
关键词：运动学模型区间分析算法扩展卡尔曼滤波仿真
摘要：针对室内全自主智能吸尘器,建立了二维运动学模型和以超声传感为主的多传感器融合,并采用融合区间分析算法的扩展卡尔曼滤波处理方法,作了对比仿真实验.结果表明,这种定位方法效果优良,可以成功运用在智能吸尘器上.
摩擦圆盘运动分解合成机构的理论设计及其运动学分析北大核心CSCDCSTPCD
作者：谭跃刚倪菲
发表期刊：机械科学与技术 2003年z1期
关键词：非完整约束控制机构传动比运动学模型
摘要：提出了一种摩擦圆盘运动分解合成机构,理论分析表明这种运动分解合成机构具有非完整约束性,通过建立其运动学微分方程,对这种机构的运动变化和传递关系进行了计算机仿真分析,表明该运动传递机构具有可控性,这为该运动分解合成机构的应用奠定了基础.
喷液单螺杆压缩机内液滴运动规律及其对传热的影响北大核心CSCD
作者：周雷
发表期刊：流体机械 1998年6期
关键词：单螺杆压缩机喷液运动学模型传热
摘要：建立了喷液单螺杆压缩机基元容积内液滴的空间的运动学模型，并依此研究了压缩机转速、液滴尺寸、喷液速度及角度等参数与液滴在压缩腔内自由飞行时间的关系，同时从理论上分析了喷液参数对汽液换热的影响，并用实验加以验证。

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