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- 6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究北大核心CSCDCSTPCD摘要：对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究.建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组.基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件,编制了基于Mathematica语言的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的求解程序,计算结果表明,对于任意给定的该并联机构的结构参数以及…查看全部>>
- Stewart运动平台正解补偿控制机理研究北大核心CSTPCD摘要：以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象,采用线性化方法,对该控制策略进行了简化,得到了基于正解补偿控制的等效控制策略,从而明确了基于正解补偿控制的机理.通过仿真分析,把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比,证明了等效模型的正确性.根据理论与仿真分析的结果,该文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计,为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导.该文的理论推导与仿真分析可以证明,正解补偿控制…查看全部>>
- 仿生移动机器人并联机构运动学正解的鱼群算法求解北大核心CSCDCSTPCD
- 六杆并联机构运动学正解研究及其在同步辐射光束线中的应用北大核心CSCDCSTPCD
- 新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真北大核心CSCDCSTPCD摘要：介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS,对结构和运动学正解进行了研究.通过对三个位置约束方程构造Dixon结式,去掉其中线性相关的三行三列,导出了一元64次输入输出方程,并根据位置的8个解与姿态解互相解耦的特点,总共有512个解.然后使用数值算例验证了其全部根.结合VC+ +6.0和OpenGL对其进行了三维建模和运动仿真,验证了这一新机构的可行性.
- 基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究北大核心CSCD
- 空间4-UPU并联机器人的运动学研究北大核心CSCDCSTPCD
- NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法北大核心CSTPCD
- 非对称式6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究北大核心CSCDCSTPCD摘要：对具有非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行研究.建立了一类具有非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组.基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件,编制了基于Mathematica语言的非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的求解程序,计算结果表明,对于任意给定的该并联机…查看全部>>
- 基于引导人工蜂群算法的3-RPS并联机构正解优化北大核心CSCDCSTPCD