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- 基于改进的无迹卡尔曼滤波长基线定位算法研究北大核心CSTPCD摘要：在复杂的水环境中,自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)运用声学导航系统实现自主导航并确保精确定位。针对水声环境中由于外部噪声带来的定位精度损失问题,提出一种改进的无迹卡尔曼滤波(Adapt Unscented Kalman Filter, AUKF)长基线定位算法。该算法在无迹卡尔曼算法(UKF)的基础上引入遗忘因子,充分利用新的测量数据动态调整测量协方差矩阵和过程协方差矩阵,有效避免…查看全部>>
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- 一种适用于水下垂向运动目标的长基线水声定位方法CSCDCSTPCD