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基于Boosting的智能车辆多类障碍物识别北大核心CSCDCSTPCD
作者：沈志熙黄席樾杨镇宇韦金明
发表期刊：计算机工程 2009年14期
关键词：智能车辆障碍物识别支持向量机集成学习Boosting算法
摘要：提出一种基于Boosting集成学习的二叉树支持向量机(BBT-SVM).根据城区交通环境中各类障碍物的出现概率、模式间的类间差异,设计适用于智能车辆障碍物识别的SVM树型结构.对每个节点SVM分类器采用Boosting集成学习方法进行改进,减少差错积累误差,提高分类精度和泛化能力.实验结果表明,该方法能有效地对城区交通场景中6类常规障碍物模式进行实时在线识别.
一种新的智能车辆前方障碍物识别方法研究CSCDCSTPCD
作者：杨镇宇黄席樾沈志熙杜长海李建科
发表期刊：计算机应用与软件 2010年7期
关键词：障碍物识别多类分类支持向量机混合核函数AdaBoost算法
摘要：针对现有AdaBoost SVM(Support Vector Machine)算法中训练轮数和核函数参数选取困难的问题,以及单一核函数无法兼顾学习能力和泛化能力的缺点,提出一种基于混合核函数的支持向量机分类算法--AdaBoost MK SVM,并应用于城区交通干道上前方障碍物的分类识别.该算法将混合核函数作为SVM的核函数,并结合AdaBoost对核参数进行自适应调整,从而得到一组弱分类器,然后将这组弱分类器加权组合得到一个强分类…查看全部>>
单目摄像头的车辆前方障碍物检测研究CSTPCD
作者：彭锐
发表期刊：单片机与嵌入式系统应用 2020年4期
关键词：Canny算子障碍物识别数学形态学处理
摘要：本文基于单目摄像头对于车辆前方感兴趣区域进行提取,通过Canny算子对感兴趣区域内的障碍物边缘进行提取,利用形态学闭操作标记障碍物特征以及位置,最终利用拟合法对车辆前方障碍物的位置进行标定.试验结果表明,通过识别车辆前方障碍物可以得到车辆与障碍物间的距离,且精度合理.
基于激光雷达数据的仓储物流AGV障碍物识别方法北大核心CSTPCD
作者：吴飞黄威
发表期刊：江苏大学学报（自然科学版） 2020年2期
关键词：仓储物流AGV障碍物识别激光雷达支持向量机粒子群优化算法
摘要：针对智能仓储中AGV避障问题,提出了一种使用激光雷达识别AGV前方障碍物类别的方法,以便结合障碍物位置信息辅助AGV做出合理的决策.首先,将激光雷达数据进行滤波、聚类,得到纯度高的聚类簇;然后,通过提出的特征提取方法提取得到特征向量;最后,使用粒子群优化算法(PSO)在训练集上寻找径向基核(RBF)支持向量机(SVM)的最优参数,并训练得到模型.该方法在智能仓储模拟环境的数据集上测试,准确度达到了94.58％,可以准确、有效地对AGV前方障碍物进行识别.
基于扇块化阈值判定的机载激光雷达可通行区域在线检测方法研究北大核心CSTPCD
作者：杨喜旺
发表期刊：现代电子技术 2024年12期
关键词：机载激光雷达可通行区域在线检测障碍物识别扇块化阈值小波变换函数
摘要：激光受扫描区域与摄像点间角度、方向以及间隔距离等因素影响,导致激光可覆盖区域有限,从而影响可通行区域在线检测的准确性.为此,提出一种基于扇块化阈值判定的机载激光雷达可通行区域在线检测方法.扇块化阈值包括最大扫描距离阈值和畸变系数阈值,利用其判定机载激光雷达扇形块区域;采用最大熵值预测模型与调节系数处理扇形块区域数据,结合小波变换实现机载激光雷达可通行区域在线检测.实验结果表明,所提方法不仅检测到在4、6、7检测点处,道路宽度信息发生了…查看全部>>
矿井无人驾驶环境感知技术研究现状及展望CSTPCD
作者：胡青松孟春蕾李世银孙彦景
发表期刊：工矿自动化 2023年6期
关键词：矿井无人驾驶辅助运输无轨胶轮车有轨机车环境感知障碍物识别多传感器融合网联协同感知
摘要：矿井辅助运输系统是煤矿企业运输人员和重要物料、装备的必备系统,实现矿井无人驾驶是提高运输效率、保障运输安全的必然要求,也是落实国家煤矿智能化建设部署的必由之路.矿井无人驾驶依赖于准确实时的环境感知,即利用激光雷达、毫米波雷达等车载感知器件和车联网支持下的协同感知,实现车辆局部甚至矿井全局的精确详尽感知.对矿井无人驾驶环境感知技术的研究现状进行了系统梳理,指出巷道特殊环境使得矿井车载感知设备的性能都将出现不同程度的下降,并对各种车载感知…查看全部>>
热电厂巡检机器人障碍物识别与避让控制方法CSTPCD
作者：梁海宁
发表期刊：机械与电子 2023年6期
关键词：热电厂巡检机器人障碍物识别避让控制方法小波不变矩
摘要：为提升巡检机器人障碍物避让控制性能,提出热电厂巡检机器人障碍物识别与避让控制方法.该方法在建立机器人动力学模型的基础上,确定机器人相关参数.然后通过机器人自身安装的传感器获取机器人电机转速及电流,从而确定障碍物具体位置.最后结合小波不变矩特征完成热电厂巡检机器人障碍物的类型识别,再依据识别结果获取机器人运动学逆解,确定其运行速度和行驶角度,控制巡检机器人完成障碍物识别与避障.实验结果表明,应用该方法对机器人开展障碍物避障控制的效果较好.
输电线路巡线机器人障碍物识别综述CSTPCD
作者：林国李伟超
发表期刊：郑州轻工业学院学报（自然科学版） 2012年3期
关键词：输电线路巡线机器人障碍物识别
摘要：分别从多传感器导航、单帧图像处理、双目视觉和主动学习等几个方面对现有国内外输电线路巡线机器人障碍物识别方法进行了分类比较,总结出输电线路巡线机器人障碍物识别技术的发展方向:利用传感器信息融合技术以提高对障碍物探测的准确性,研究智能化高的障碍物识别算法,设计能自适应各种环境的输电线路巡线机器人障碍物识别方法.
基于机器视觉的配网带电作业机器人障碍物识别CSTPCD
作者：牛振勇钟晓蓥卢蓬锋郭嘉伟江东游
发表期刊：计算技术与自动化 2024年3期
关键词：机器视觉配电网带电作业机器人障碍物识别特征点提取
摘要：人眼长时间进行障碍物识别容易出现疲劳,导致障碍物识别误差大,因此提出了基于机器视觉的配网带电作业机器人障碍物识别。通过带电作业机器人搭载的相机,精准采集配网作业时的连续帧图像。利用多尺度Harris亚像素角点检测算法。提取图像特征点,并通过改进的k-d树最近邻搜索算法匹配特征点,得到匹配特征点对。建立机器人运动变换模型,并通过自适应滤波与阈值分割结合的方法,抑制自运动补偿后图像的背景信息,提取障碍物目标,完成障碍物识别。实验证明:该方…查看全部>>
面向自动导航拖拉机的农田障碍物识别研究北大核心
作者：袁文涛刘卉胡书鹏
发表期刊：农机化研究 2018年10期
关键词：农田障碍物识别自动导航拖拉机激光测距传感器
摘要：实现农田障碍物的精确识别与有效避让是提高自动导航拖拉机智能化、保障作业安全的关键技术.为此,论述了基于激光测距传感器的自动导航拖拉机行进前方障碍物检测与识别方法.在自动导航拖拉机上加装LMS 200激光测距传感器,构建避障测试平台,通过对激光数据解析、坐标系转换及障碍物边缘拟合,实现了障碍物方位、距离、宽度等特征信息的有效识别.针对典型农田障碍物—树木和障碍拖拉机,进行了障碍物检测试验.采用RTK-GPS接收机的定位数据标定障碍物,并…查看全部>>

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