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六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析北大核心CSCDCSTPCD
作者：李宪华张雷刚疏杨宋韬张军
发表期刊：计算机应用研究 2017年9期
关键词：模块化机械臂robotics工具箱蒙特卡洛法工作空间SLI指标
摘要：针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型,对其工作空间进行了量化对比分析.采用DH法进行了手臂结构建模,得到正运动学模型;基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台,运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工作空间,并采用可视化方法得到其工作空间的点云图;结合计算机辅助设计软件绘制两种手臂构型的3D工作空间,采用SLI指标对两种手臂构型的工作空间进行量化处理分析;最后通过对比两种手臂构型的工作空间点云图、3D工作空间实体和SLI指…查看全部>>