一种多移动机器人避碰规划方法OA北大核心CSCDCSTPCD
A METHOD OF COLLISION FREE PLANNING FOR MULTI-ROBOT
本文采用集中预规划方法，通过调整机器人的运动速度实现多机器人避碰，所提算法的基本思想为：将机器人的运动路径分段，然后按避碰要求对机器人通过各段的时间进行约束，从而将避碰问题转化为高维线性空间的优化问题，并进一步将其转化为线性方程的求解，使问题具有明确的解析解．由于该方法的复杂度较高，在实现过程中采用了多种方法降低复杂度，简化计算．本文给出了该算法的基本思路，有关定理及证明，算法的化简方法，最后给出了实验结果及分析．
A centralized motion planning method has been presented in this paper, it realizes the collisionavoidance in a multi-robot system by adjusting the velocity of robots. The basic idea of this method is: thepaths of robots are segmented to several sub-paths first, and then the restrictions to the time of robot passingthrough these sub-paths can be established according to the request of collision avoidance. So, the questionhas been converted to an optimal quest…查看全部>>
欧锦军;朱枫
中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放研究实验室 沈阳 110015中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放研究实验室 沈阳 110015
信息技术与安全科学
移动机器人运动规划多机器人避碰
mobile robotmotion planningcollision avoidance of multi-robot
《机器人》 2000 (6)
474-481,8
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