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水平运动的三自由度欠驱动机器人的位置控制OA北大核心CSCDCSTPCD

Position Control of a 3-DOF Horizontal Underactuated Robot

中文摘要

以水平运动的三自由度欠驱动机器人为研究对象,对其位置控制问题进行研究.基于分层控制思想提出一种模糊控制系统,将欠驱动机器人末端位置控制问题进行分解,末端位置由主动关节的旋转与被动关节的伸展或收缩组成.第1关节按照规划的曲线运动,第2关节和第3关节通过动力学耦合作用运动到期望位置.主动关节2的控制力矩或控制电压通过对模糊逻辑控制器的输出量进行加权求和得到.采用该控制原理,通过数值仿真和实验实现了3R欠驱动机器人在操作空间中末端点到点的位置控制.

任志全;余跃庆;周军

北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124

信息技术与安全科学

欠驱动机器人位置控制模糊理论摩擦动力学耦合

《机器人》 2010 (6)

柔顺机构动力学分析与设计的理论和方法研究

741-748,8

国家自然科学基金资助项目(50875002).

10.3724/SP.J.1218.2010.00741

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