多无人机交会过程的协同航迹规划方法OA北大核心CSCDCSTPCD
Cooperative Path Planning for Rendezvous of Unmanned Aerial Vehicles
交会过程是多无人机(UAV)协同控制的重要组成部分,为此提出一种无人机恒速飞行交会过程的协同航迹规划方法.为兼顾航迹较短的迂回机动和航迹较长的盘旋机动方式,无人机实时计算至目标的最小机动距离,生成最短Dubins路径作为航迹参考.近程无人机在其基础上重新规划生成等待机动航迹,补偿与远程无人机的航程差.远程无人机同样根据该过程调整航迹,实现同时到达对目标的可攻击范围.无人机在该范围内沿Dubins路径飞行,以最小化执行时间,降低风险.仿真结果表明,…查看全部>>
Rendezvous is an important process of cooperative control for unmanned aerial vehicles (UAVs). Thus this paper investigates a cooperative path planning for rendezvous of UAVs with constant speed. To achieve both wandering maneuver with shorter range-to-go and circle maneuver with longer range-to-go, UAVs calculate the minimum maneuver distance to target in real time in order to plan a Dubins path as a reference. Based on this path, the UAV with shorter range…查看全部>>
孙小雷;孟宇麟;齐乃明;姚蔚然
哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江 哈尔滨 150001哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,黑龙江 哈尔滨 150001哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江 哈尔滨 150001哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江 哈尔滨 150001
航空航天
无人机(UAV)协同控制航迹规划交会过程Dubins路径
UAV (unmanned aerial vehicle)cooperative controlpath planningrendezvousDubins path
《机器人》 2015 (5)
基于变焦距视觉导引的空间机械臂在线运动规划方法与实验研究
621-627,7
国家自然科学基金(61171189)上海航天科技创新基金(SAST201312).
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