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气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制

张道辉 赵新刚 韩建达 马红阳 张弼

机器人2018，Vol.40Issue(5)：587-596,10.
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机器人2018，Vol.40Issue(5)：587-596,10.DOI:10.13973/j.cnki.robot.180256

气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制

Independent Force and Stiffness Control for Antagonistic Joint Drivenby Pneumatic Artificial Muscles

张道辉 1赵新刚 2韩建达 1马红阳 3张弼4

作者信息

  • 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016
  • 2. 中国科学院大学,北京 100049
  • 3. 南开大学计算机与控制工程学院,天津 300350
  • 4. 东北大学信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110004
  • 折叠

摘要

关键词

气动人工肌肉/拮抗关节/刚度控制/滑模控制

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

张道辉,赵新刚,韩建达,马红阳,张弼..气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制[J].机器人,2018,40(5):587-596,10.

基金项目

国家863计划(2015AA042302) （2015AA042302）

国家自然科学基金(61573340,61773369). （61573340,61773369）

机器人

OA北大核心CSCDCSTPCD

1002-0446

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