修磨机器人的最优控制法OA

基于最优控制理论,本文为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了最优轨线跟踪控制法和最优扰动控制法,最优轨线跟踪控制使机器人按最优法则跟踪一期望轨线;最优扰动控制利用前馈力矩作为总体补偿和一个按最优法则确定的反馈力矩校正跟踪误差。最后,给出用计算机仿真结果验证了本文提出的最优控制法的有效性。