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一种基于谐振与抗谐振特性的柔性关节参数辨识方法

李英立 侯澈 罗阳 赵忆文 赵新刚

机器人2021，Vol.43Issue(3)：279-288,10.
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机器人2021，Vol.43Issue(3)：279-288,10.DOI:10.13973/j.cnki.robot.200536

一种基于谐振与抗谐振特性的柔性关节参数辨识方法

A Parameters Identification Method for Flexible Joints Based on Resonance and Anti-resonance Frequency Characteristics

李英立 1侯澈 2罗阳 3赵忆文 1赵新刚2

作者信息

  • 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016
  • 2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169
  • 3. 中国科学院大学,北京 100049
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摘要

关键词

参数辨识/柔性关节/轻型机械臂/谐振频率/抗谐振频率

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

李英立,侯澈,罗阳,赵忆文,赵新刚..一种基于谐振与抗谐振特性的柔性关节参数辨识方法[J].机器人,2021,43(3):279-288,10.

基金项目

国家重点研发计划(2017YFB1303003) （2017YFB1303003）

国家自然科学基金(U1813214). （U1813214）

机器人

OA北大核心CSCDCSTPCD

1002-0446

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