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可运动解耦的连续体单孔手术机器人设计与控制

周圆圆 王振兴 王重阳 黎定佳 张诚 郭伟 张忠涛 刘浩

机器人2021，Vol.43Issue(4)：424-432,9.
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机器人2021，Vol.43Issue(4)：424-432,9.DOI:10.13973/j.cnki.robot.200550

可运动解耦的连续体单孔手术机器人设计与控制

Design and Control of a Motion Decoupling Continuum Robot for Single Port Surgery

周圆圆 1王振兴 2王重阳 3黎定佳 1张诚 2郭伟 3张忠涛 4刘浩1

作者信息

  • 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016
  • 2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169
  • 3. 辽宁省微创手术机器人重点实验室,辽宁 沈阳 110016
  • 4. 中国科学院大学,北京 100049
  • 折叠

摘要

关键词

连续体机器人/单孔手术/运动解耦/稳定控制

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

周圆圆,王振兴,王重阳,黎定佳,张诚,郭伟,张忠涛,刘浩..可运动解耦的连续体单孔手术机器人设计与控制[J].机器人,2021,43(4):424-432,9.

基金项目

国家自然科学基金(61873257) （61873257）

深圳市人工智能与机器人研究院开放项目(AC01202005005) （AC01202005005）

"兴辽英才计划"青年拔尖人才项目(39XLYC1807078). （39XLYC1807078）

机器人

OA北大核心CSCDCSTPCD

1002-0446

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