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下肢康复机器人的主动柔顺自适应交互控制

梁旭 王卫群 苏婷婷 侯增广 何广平 任士鑫 石伟国

机器人2021，Vol.43Issue(5)：547-556,10.
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机器人2021，Vol.43Issue(5)：547-556,10.DOI:10.13973/j.cnki.robot.210029

下肢康复机器人的主动柔顺自适应交互控制

Active Compliant and Adaptive Interaction Control for a Lower Limb Rehabilitation Robot

梁旭 1王卫群 2苏婷婷 2侯增广 1何广平 2任士鑫 3石伟国4

作者信息

  • 1. 北方工业大学,北京100144
  • 2. 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190
  • 3. 中国科学院大学,北京100049
  • 4. 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心,北京100190
  • 折叠

摘要

关键词

下肢康复机器人/交互控制/柔顺性/阻抗控制

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

梁旭,王卫群,苏婷婷,侯增广,何广平,任士鑫,石伟国..下肢康复机器人的主动柔顺自适应交互控制[J].机器人,2021,43(5):547-556,10.

基金项目

北京市自然科学基金(L202020,4204097,KM202110009009,KZ202010009015) （L202020,4204097,KM202110009009,KZ202010009015）

国家自然科学基金(62003005,51775002) （62003005,51775002）

国家重点研发计划(2019YFB1309603) （2019YFB1309603）

北京市基本科研业务费 （）

北方工业大学毓优人才支持计划. （）

机器人

OA北大核心CSCDCSTPCD

1002-0446

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