基于时变输出约束的机器人遥操作有限时间控制方法OA北大核心CSTPCD
受操作时间窗口和工作空间的限制,空间遥操作任务需要在有限时间内完成,同时确保末端执行器满足物理约束。此外,时延和外部扰动使不确定遥操作系统的稳定性和控制性能受到严重影响。为此,本文提出了一种基于时变输出约束的机器人遥操作有限时间控制方法。首先,利用积分障碍李雅普诺夫函数处理操作空间的时变约束问题,实用有限时间李雅普诺夫稳定定理保证了系统的快速稳定性。然后,利用神经网络估计环境力以及消解模型不确定性带来的影响,利用鲁棒项补偿神经网络的估计偏差和消解…查看全部>>
李陇南;黄攀峰;马志强
西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,陕西西安710072 西北工业大学智能机器人研究中心,陕西西安710072西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,陕西西安710072 西北工业大学智能机器人研究中心,陕西西安710072西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,陕西西安710072 西北工业大学智能机器人研究中心,陕西西安710072
航空航天
空间遥操作积分障碍李雅普诺夫函数有限时间时变输出约束神经网络
《机器人》 2022 (1)
P.19-34,44,17
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